U-FOC - Векторне керування безколекторними моторами
Що таке U-FOC?
U-FOC - це проєкт програмно технічного комплексу для ОЗНАЙОМЛЕННЯ, ВИВЧЕННЯ і побудови систем векторного керування безколекторними моторами та екосистеми навколо них. Тобто, це не одна плата контролера двигуна, а невеликий комплекс, який дозволяє поєднувати декілька двигунів, керувати ними програмно або вручну, поєднувати з різними контролерами, пристроями з дисплеями та органами керування, організувати доступ в мережу, та таке інше.Алгоритми векторного керування моторами оперують полярними координатами. Детальніше про цей підхід в цьому відео:
Структура проєкту U-FOC
На приведеній нижче схемі позначені основні програмні, та технічні модулі проєкту U-FOC з посиланнями на детальну інформацію по кожному з них.U-FOC Board
Основою проєкту є U-FOC Board - це плата регулятора безколекторними моторами. Наразі доступно два варіанти плат для ознайомлення, але кількість варіантів і різноманіття характеристик буде з часом розширюватися.Плата контролера мотора може керуватися вручну завдяки потенціометру або подібного пристрою. Але основний задум - програмне керування платою контролера через один з інтерфейсів. Основний інтерфейс керування - CAN шина. Також можна використовувати UART при підключенні до комп'ютера і налаштуванні плат. CAN шина дозволяє поєднувати в проєкті декілька плат контролерів моторів і керувати ними централізовано.
U-FOC PC Monitor
Під'єднавши плату контролера двигуна до комп'ютера завдяки UART-USB перехідника, можна її налаштовувати й виконувати тестові запуски завдяки розробленій для цих цілей програми U-FOC PC Monitor. Тако ж доступний Web-додаток для браузера Google Chrome, який має такий самий функціонал, що і звичайний U-FOC PC Monitor, але працює прямо з браузера.U-FOC PC Monitor для Chrome browser
U-FOC Protocol
Для обміну інформацією між програмою і платою розроблено протокол U-FOC Protocol. Цей же протокол використовується при керуванні платою контролера двигуна через CAN-шину. Протокол дозволяє керувати та налаштовувати плати U-FOC Board.U-FOC Monotor
Для керування платами - контролерами двигунів використовується окремий мікроконтролер / мікрокомп'ютер. Наразі доступна одна реалізація U-FOC Monotor зроблена на мікроконтролері RP2040, має дисплей, кнопки керування, аналогові входи та дискретні входи/виходи, трансівер CAN - шини, Bluetooth модуль.U-FOC Mobile Monitor
Це проєкт програми для мобільних пристроїв. Якщо є потреба підключатися до Вашого проєкту за допомогою мобільних телефонів, планшетів, для налаштування чи отримання інформації, можна використовувати Bluetooth підключення. Вважається, що для кожного проєкту буде розроблятися окрема програма з урахуванням потреб користувача та особливостей проєкту. Передбачено один Bluetooth модуль в головному модулі U-FOC Monotor, який всім керує. Плат-регуляторів моторів (U-FOC Board) об'єднаних CAN-шиною може бути декілька. Також в проєкті можуть бути і інші пристрої. Організовувати підключення до кожного через Bluetooth немає сенсу. Саме такий підхід дозволяє з одного боку не навантажувати зайвим функціоналом плати U-FOC Board, роблячи їх більш універсальними. З іншого боку дозволяє реалізувати власний протокол обміну даними між мобільним пристроєм і головним керівним органом системи (U-FOC Monotor) для забезпечення потреб саме Вашого проєкту.Обмеження проєкту
На поточний момент проєкт U-FOC має наступні обмеження:- Керування моторами без датчиків положення ротора не підтримується
Файли проєкту
Завантажити всі файли U-FOC за посиланням: https://git.avislab.com/andre/U-FOC
Файли прикладів
Відео
у алгоритмі векторного керування
(сервопривод, серворежим)
Автор: Андрій Корягін
Tags
bme280 bmp280 gps mpu-6050 options stm32 ssd1331 ssd1306 eb-500 3d-printer soldering tim mpu-9250 dma watchdog piezo exti web raspberry-pi docker ngnix solar bluetooth foc html css brushless flask dc-dc capture gpio avr rs-232 mpx4115a atmega mongodb st-link barometer pwm nvic git java-script programmator dht11 hih-4000 pmsm encoder max1674 smd sensors rtc adc lcd motor timer meteo examples i2c usb flash sms rfid python esp8266 servo books bldc remap eeprom bkp battery ethernet uart usart displays led websocket nodemcu wifi
Архіви